El Puente de Hierro surge por la necesidad de solucionar los problemas de comunicación de Talavera con las poblaciones de su entorno, debido a las carencias que presentaba el puente viejo, el cual, pese a ser el único puente existente en la ciudad, siempre estaba sufriendo destrozos ocasionados por las crecidas del río Tajo, lo que dificultaba las comunicaciones y provocaba pérdidas económicas.
La primera iniciativa para crear un puente nuevo, según nos cuenta el historiador Benito Díaz Díaz, data de la década de 1870, cuando el representante en Cortes del distrito talaverano, el marqués de Malpica, pide la creación de un puente para solucionar la precariedad del antiguo. A finales del siglo XIX la movilización ciudadana intenta conseguir una solución definitiva y en 1898, en las elecciones generales, el candidato liberal, José Luis Gallo, resulta ganador en el distrito de Talavera, retomando el proyecto, que fue una de sus promesas electorales; pero la construcción no comenzó hasta 1904.
El retraso fue debido en parte a las crecidas del río Tajo, el proyecto fue realizado por el ingeniero Luis Barber, e inaugurado en 1908. Este puente significó todo un hito para la ciudad, que veía cómo mejoraban las comunicaciones con la comarca de la Jara, Con Extremadura y Andalucía, además de utilizarse los principios constructivos surgidos de la Revolución Industrial.
La inauguración se convirtió en una verdadera fiesta para los talaveranos y se dieron repiques de campanas, fuegos artificiales, actos culturales, entre los que destacó la representación de una comedia alusiva al evento, y se instalaron arcos de triunfo. Al alcalde José Luis Gallo se le agradeció la construcción del puente y fue nombrado hijo adoptivo de la ciudad y a él se dedicó la calle que da acceso al puente y que llevaba el nombre de Siete Linajes.
La construcción mide 426 metros de longitud y está dividida en diez tramos metálicos. El estilo, en hierro remachado, recuerda a la parisina Torre Eiffel. La estructura se desliza sobre cojinetes de acero que, a su vez, se apoyan en nueve pilares y dos estribos de mampostería sobre hormigón. La iluminación se realiza por farolas de época. En 2004 sufrió una serie de arreglos en los que le pusieron el color rojizo y pasó a denominarse Puente Reina Sofía, en lugar del histórico Puente de Hierro.