La plaza de Zamora recibe su nombre de la antigua puerta del segundo recinto amurallado que daba acceso a la calle Mesones. De hecho, en el siglo XVI se llamó a la calle Zamora por enlazar a través de la mencionada puerta con el camino de las tierras norteñas de León y Zamora.
En el lugar en el que actualmente se encuentra la plaza existió uno de los edificios más emblemáticos y más cargados de Historia de Talavera de la Reina, la Cárcel de la Santa Hermandad Vieja y Nueva; sin embargo, poco se tuvieron en cuenta estas circunstancias en la década de los ochenta cuando, debido a una desafortunada política del gobierno local se demolió el histórico edificio, con lo que la ciudad perdió un importante pedazo de su pasado.
Algunos encontraron justificación a este derribo por el hecho de que en épocas más modernas fue utilizado como prisión de Partido Judicial. La plaza de Zamora es, por tanto, un espacio de nueva creación y punto de encuentro de los vecinos pues en ella se encuentra la sede de la asociación vecinal y se desarrolla la fiesta de Santiago, así como los mercadillos de segunda mano que se celebran mensualmente. Se han instalado paneles de cerámica en los que se detallan las edificaciones que hubo en otro tiempo en el lugar.
Actualmente, aún puede verse un magnífico torreón, uno de los dos que se encontraban unidos por un arco superior formando la Puerta de Zamora, uno de los pocos restos del segundo recinto amurallado que han sobrevivido al tiempo. La Puerta de Zamora fue demolida en enero de 1892.
En la actual plaza destaca todavía una puerta cegada en la que hay un escudo, así como un panel explicativo, es la que en otros tiempos daba entrada a la capilla de Roque Amador, que actualmente se puede contemplar en el interior de un taller mecánico situado en la calle Alfares; en esta puerta si nos fijamos bien, vemos en los laterales unas acanaladuras en forma de cordón franciscano. La explicación a esta forma es que el promotor de la obra fue el Cardenal Francisco Jiménez de Cisneros (1436-1517), que pertenecía a la citada Orden de los franciscanos.